机器人微创手术阻抗控制设计的一种广义方法
A Generalized Approach to Impedance Control Design for Robotic Minimally Invasive Surgery
AI总结：
本文提出了一种通用的虚拟模型/机构控制方法，并设计了两种用于机器人微创手术的新型虚拟机构，结合参数调优方法在优化局部性能的同时确保全局稳定性。
摘要：
基于能量的控制方法是现代机器人控制算法的核心。本文提出了一种虚拟模型/机构控制的通用方法，这是一种创建基于能量控制器的强大设计工具。我们提出了两种用于机器人微创手术的新型虚拟机构，它们在穿过切口时控制手术器械的位置。对于这些虚拟机构，我们应用了Larby和Forni 2022的参数调优方法，该方法在优化局部性能的同时确保全局稳定性。
英文摘要：
Energy based control methods are at the core of modern robotic control algorithms. In this paper we present a general approach to virtual model/mechanism control, which is a powerful design tool to create energy based controllers. We present two novel virtual-mechanisms designed for robotic minimally invasive surgery, which control the position of a surgical instrument while passing through an incision. To these virtual mechanisms we apply the parameter tuning method of Larby and Forni 2022, which optimizes for local performance while ensuring global stability.
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