Timor Python：面向工业模块化机器人的工具箱
Timor Python: A Toolbox for Industrial Modular Robotics
AI总结：
本文提出Timor这一Python开源工具箱，旨在填补工业模块化可重构机器人在建模与仿真方面的空白，通过提供模型生成、基于任务的配置优化及URDF导出功能，实现与现有仿真工具的集成，并经实验验证其有效性。
摘要：
模块化可重构机器人（MRRs）代表了工业机器人领域令人振奋的前进方向，为机器人设计开辟了新的可能性。与整体式机械臂相比，它们有望提供更大的灵活性、更高的可维护性和成本效益。然而，目前尚无工具或标准化方法能够像数十年来对机械臂所做的那样，对模块组件进行建模和仿真。我们介绍了工业模块化机器人工具箱（Timor），这是一个旨在填补这一空白并将模块化机器人集成到现有仿真和优化流程中的Python工具箱。我们的开源库为MRRs提供模型生成和基于任务的配置优化功能。它可以轻松地与现有仿真工具集成——尤其是通过提供任意模块化机器人组件的URDF导出功能。此外，我们的实验研究证明了Timor作为一种设计针对特定用例优化的模块化机器人工具的有效性。
英文摘要：
Modular Reconfigurable Robots (MRRs) represent an exciting path forward for industrial robotics, opening up new possibilities for robot design. Compared to monolithic manipulators, they promise greater flexibility, improved maintainability, and cost-efficiency. However, there is no tool or standardized way to model and simulate assemblies of modules in the same way it has been done for robotic manipulators for decades. We introduce the Toolbox for Industrial Modular Robotics (Timor), a Python toolbox to bridge this gap and integrate modular robotics into existing simulation and optimization pipelines. Our open-source library offers model generation and task-based configuration optimization for MRRs. It can easily be integrated with existing simulation tools - not least by offering URDF export of arbitrary modular robot assemblies. Moreover, our experimental study demonstrates the effectiveness of Timor as a tool for designing modular robots optimized for specific use cases.
机构、总结、中文摘要均由AI分析而来，可能存在错误，请以论文正文为准。
