Nonlinear Cooperative Output Regulation with Input Delay Compensation
针对长输入延迟非线性多智能体系统，提出异步周期事件触发分布式观测器、预测器反馈控制及事件触发滤波器，并通过 ODE-PDE 变换与 Lyapunov-Krasovskii 分析证明协同输出调节可解且系统指数稳定。
2024-09-08 cs.SY eess.SY
A Note on Stability of Event-Triggered Control Systems with Time Delays
针对文献[1]的时滞事件触发控制算法，本文构造新的 Halanay 型不等式补全稳定性证明，并说明正参数可自由选择以排除 Zeno 行为。
2023-09-29 cs.SY eess.SY math.OC
Event-Triggered Stabilization of Linear Time-Delay Systems via Halanay-Type Inequality
针对一类线性时滞系统，提出一种基于新型 Halanay 型不等式与 Lyapunov 方法的事件触发控制方案，给出控制增益及参数选择的充分条件，可保证闭环指数稳定且无 Zeno 行为。
2023-08-16 cs.SY eess.SY math.OC
Event-Triggered Control for Discrete-Time Delay Systems
本文研究了非线性离散时滞系统的事件触发控制问题。基于Lyapunov-Krasovskii型输入-状态稳定性结果，我们提出了一种新的事件触发控制算法，其工作原理如下。只有当某个测量误差超过一个动态阈值时，控制输入才被更新，该动态阈值取决于系统状态和演化时间。建立了闭环系统保持渐近稳定性的充分条件。它示出的动态阈值中的时间相关的部分是必不可少的，以获得两个连续的控制更新之间的时间的下界。作为我们的结果的一个特例，我们证明了所设计的事件触发算法的性能为一类线性控制系统的时间延迟。通过数值模拟验证了算法和理论结果的有效性。
2022-09-15 cs.SY eess.SY math.OC
Adaptive Event-Triggered MPC for Linear Parameter-Varying Systems with State Delays, Actuator Saturation and Disturbances
本文针对带状态延迟、执行器饱和和扰动的LPV系统，提出一种基于Lyapunov-Krasovskii的自适应事件触发MPC方案，实现触发机制与控制律协同优化，并通过仿真验证其降低通信负载的有效性。
2025-09-09 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Impulsive Control for Nonlinear Systems with Actuation Delays
研究了非线性系统的脉冲镇定问题。我们提出了两种类型的事件触发算法来更新驱动延迟的脉冲控制信号。第一种算法是基于连续事件检测，而第二种类型的决策更新脉冲控制输入根据周期事件检测。给出了脉冲控制系统在所设计的事件触发算法下渐近稳定性的充分条件。得到了两个连续事件之间的时间间隔的下界，从而使得闭环脉冲系统不具有Zeno行为.也就是说，在脉冲微分方程中，脉冲现象被排除在事件触发脉冲控制系统之外。最后给出了一个算例，验证了算法的有效性.
2022-06-08 cs.SY eess.SY math.OC
Comment on "Event-Triggered Stabilization of Linear Time-Delay Systems via Halanay-Type Inequality"
Queen's University（女王大学）
本评论针对文献[1]中事件触发镇定分析的核心引理1，指出其证明存在技术漏洞并给出修正论证，确认原始引理表述仍成立。
2026-09-01 cs.SY eess.SY math.OC
Event-Triggered Stabilization of Nonlinear Systems with Time-Varying Sensing and Actuation Delay
University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学）；Indian Institute of Science（印度科学学院）；University of California, San Diego（加利福尼亚大学圣地亚哥分校）
本文研究了使用事件触发控制对具有时间变化延迟的非线性系统进行稳定化的问题。所提出的方法旨在机会性地减少控制更新次数，同时保证稳定化，并基于预测反馈来补偿任意大的已知时间变化延迟。通过Lyapunov方法，我们证明只要在没有时间延迟和采样的情况下，开环系统是全局输入到状态可稳定化的，则闭环系统具有全局渐近稳定性。我们进一步证明所提出的事件触发法则具有均匀下界的事件间隔，因此不会出现Zeno行为。对于可稳定化的线性系统，我们展示了闭环系统的全局指数稳定性，并分析了指数收敛速率与采样频率上界之间的权衡。我们通过仿真展示了这些结果，并检查了所提出的事件触发策略在保证稳定化的系统类别之外的性质。
2020-01-11 cs.SY eess.SY math.DS
Cooperative Switched Formation Control of Autonomous Vehicles: An Event-triggered Approach to Input Saturation and Time-delay Challenges
The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州））；The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学）；KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院）
提出一种协同自适应编队控制框架，通过输入饱和补偿、时延补偿辅助系统及动态阈值事件触发控制，解决自主车辆在系统不确定性、物理约束和通信时延下的编队问题，并通过数值仿真和3D可视化验证有效性。
2026-06-11 cs.SY eess.SY math.OC
Can Learning Deteriorate Control? Analyzing Computational Delays in Gaussian Process-Based Event-Triggered Online Learning
Technical University of Munich（慕尼黑工业大学）
本文针对高斯过程事件触发在线学习中的计算延迟问题，推导了延迟感知误差界并提出新的事件触发机制，证明在计算时间足够小时优于离线训练模型，并通过仿真验证有效性。
2023-05-14 cs.LG cs.SY eess.SY
Traffic Abstractions of Nonlinear Homogeneous Event-Triggered Control Systems
在以前的工作中，线性时不变的事件触发控制（ETC）系统被抽象为有限状态系统，捕获原系统的采样行为。结果表明，这些抽象可以用于ETC环路网络中的通信流量调度。在本文中，我们将这个框架扩展到非线性齐次系统类，但采用不同的方法，在一些步骤。最后，我们讨论了如何提出的方法可以扩展到一般的非线性系统。
2020-03-20 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Control for Consensus of Multi-Agent Systems with Nonlinear Output and Directed Topologies
KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院）；University of North Texas（北德克萨斯大学）；Zhejiang University（浙江大学）
本文提出了一种分布式事件触发控制律，用于解决具有非线性输出的多智能体系统一致性问题，在强连通有向图条件下，提出与非线性输出函数和初始状态相关的充分条件以保证事件触发控制器实现一致性，并通过数值仿真验证了理论结果。
2019-04-12 cs.SY eess.SY
Robust stability of event-triggered nonlinear moving horizon estimation
Leibniz University Hannover（汉诺威莱布尼茨大学）
本文提出事件触发的非线性移动时间窗估计方案，通过事件触发机制传输测量并求解非线性优化问题，结合可变时间窗长度提升估计精度，证明了方法的鲁棒全局指数稳定性。
2026-08-21 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Output Synchronization of Heterogeneous Nonlinear Multi-Agents
研究了具有分布式事件控制器的异构非线性多智能体系统的输出同步问题。采用两步同步过程，我们首先概述了分布式事件触发的一致性控制器的线性参考模型下的有向通信拓扑结构。它进一步表明，随后的触发时刻是基于间歇性的通信。其次，利用一定的输入到状态稳定性（ISS）性质，设计了每个非线性多智能体的事件触发扰动输出调节控制器。ISS技术在本文中使用的是基于较温和的条件，每个代理有一定的ISS属性从输入（执行器）的干扰状态，而不是测量（传感器）的干扰状态。通过两步设计，成功地实现了输出同步的目标，避免了Zeno行为。
2019-08-21 cs.SY eess.SY
Distributed State Estimation with Deep Neural Networks for Uncertain Nonlinear Systems under Event-Triggered Communication
分布式状态估计检查的传感器网络的任务是通过使用分布式和事件触发的观察器重建系统的状态。传感器网络中的每个智能体都使用深度神经网络（DNN）来近似系统的不确定非线性动态，该网络使用多时间尺度方法进行训练。具体来说，每个DNN的外部权重使用基于Lyapunov的梯度下降更新律在线更新，而内部权重和偏差使用监督学习方法和收集的输入输出数据离线训练。观察者利用事件触发的通信，以促进网络资源的有效利用。非光滑李雅普诺夫分析表明，分布式事件触发观测器具有一致最终有界的状态重构误差。提供了一个模拟研究，以验证结果，并证明DNN提供的性能改进。
2022-02-03 cs.SY eess.SY
Stabilization of nonlinear systems using event-triggered output feedback controllers
Université de Lorraine（洛林大学）；CNRS（法国国家科学研究中心）；University of Melbourne（墨尔本大学）
本文设计事件触发输出反馈控制器以稳定非线性系统，通过结合事件触发和时间触发控制技术，确保传输间隔最小化，保证系统渐近稳定性。
2014-08-25 cs.SY eess.SY
Model-Based Nonlinear Periodic Event-Triggered Control for Continuous-Time Systems with Sampled-Data Prediction
针对非线性连续时间网络控制系统，提出了一种基于模型的周期事件触发控制机制。在执行器处使用系统行为的采样数据预测，以减少所需的通信量，同时保持用户定义的性能水平。该预测基于非线性系统动态的可能不准确的离散化，并且可以在简单的硬件上实现。然而，保证渐近稳定性和用户定义的性能水平给出了周期性的事件触发控制（PETC）机制，而减少所需的状态信息的传输量取决于预测的质量。我们进一步讨论如何预测可以实现。所提出的PETC机制的性能与数值例子说明。本文是文[1]的公认版本，也包含了主要结果的证明。
2020-01-31 cs.SY eess.SY
Event-triggered Control and Online Learning for Networked Systems under Computational Delays
Technical University of Munich（慕尼黑工业大学）；ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院）；Eindhoven University of Technology（埃因霍温理工大学）；East China University of Science and Technology（华东理工大学）；Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence（慕尼黑机器人与机器智能研究所）
本文针对存在计算延迟的网络化系统，提出结合异步事件触发机制的在线学习控制框架，推导跟踪误差界与事件触发条件，实现与时间触发相当的控制性能并排除芝诺行为。
2026-09-01 cs.LG cs.RO cs.SY
A Stochastic Hybrid Approach to Decentralized Networked Control: Stochastic Network Delays and Poisson Pulsing Attacks
本文针对受随机网络时延和泊松脉冲DoS攻击的分散网络化控制系统，设计带时间正则化的分散事件触发策略，通过随机混合方法建模，实现系统随机镇定且兼具鲁棒性与无芝诺特性。
2025-06-12 cs.SY eess.SY
Event triggered optimal formation control for nonlinear multi-agent systems under Denial-of-Service attacks
本文针对DoS攻击下的非线性多智能体系统，提出事件触发最优编队控制方法，利用评判神经网络求解最优策略，并证明系统稳定性，仿真验证有效性。
2025-04-21 cs.SY eess.SY
Semi-global Periodic Event-triggered Output Regulation for Nonlinear Multi-agent Systems
研究了一类非线性多智能体系统的周期事件触发（PET）协作输出调节问题。PET机制的关键特征是仅需要定期监测事件触发条件。这种方法有利于Zeno行为排除和节省车载传感器的电池能量。首先，提出了新的PET分布式观测器来估计领导者信息。我们发现，估计误差收敛到零指数与异步PET通信下的一个已知的收敛速度。其次，针对严格反馈非线性多智能体系统，设计了一种新的PET输出反馈控制器。基于状态变换技术和局部PET状态观测器，合作半全局输出调节问题可以解决所提出的新的控制设计技术。多Lorenz系统的仿真结果表明了所提出的控制方案的有效性。
2022-01-04 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Observers and Observer-Based Controllers for a Class of Nonlinear Systems
University of L’Aquila（阿奎拉大学）；Ecole Nationale Superieure d’Electronique et de Ses Applications – ENSEA（电子及其应用国立高等学院）
本文研究了在部分了解系统状态的前提下，网络约束下非线性系统的稳定化问题，采用事件触发方法设计观测器和控制器，利用ISS性质给出触发机制的必要条件，保证观测器和系统状态渐近收敛，并通过柔顺连杆机器人稳定化验证。
2015-03-13 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Resilient Filtering for 2-D Systems with Asynchronous-Delay: Handling Binary Encoding Decoding with Probabilistic Bit Flips
本文研究了一类具有异步延迟的二维系统在概率比特翻转下的弹性滤波问题，提出新的事件触发机制与测量重构方法，并通过最小化滤波误差协方差上界证明了估计器的无偏性。
2024-04-25 cs.IT cs.SY eess.SY
Nonlinear Dynamic Periodic Event-Triggered Control with Robustness to Packet Loss Based on Non-Monotonic Lyapunov Functions
研究了非线性连续动力系统的周期事件触发控制镇定问题。在已知连续时间系统具有一定收敛速度的镇定反馈律的前提下，设计了一种动态的、状态相关的PETC机制。所提出的机制保证平均相同的最坏情况下的收敛行为，除了可调偏差。此外，提出了一种新的方法来确定所提出的PETC机制的采样周期。这种方法以及实际的触发规则利用非单调李雅普诺夫函数的理论。所提出的PETC机制的附加特征是在PETC设计中集成关于分组丢失的知识的可能性。所提出的PETC机制说明了一个非线性数值例子从文献。本文是文[1]的公认版本，也包含了主要结果的证明。
2019-08-30 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Practical Fixed-Time Integral Reinforcement Learning for Unknown Nonlinear Systems
Faculty of Mechanical Engineering, Ho Chi Minh City University of Technology (HCMUT), Vietnam National University Ho Chi Minh City (VNU-HCM)（胡志明市技术大学机械工程学院，越南国立大学胡志明市）；Department of Mathematics and Statistics, University of New Mexico（新墨西哥大学数学与统计系）
本文提出一种事件触发的固定时间积分强化学习框架，用于未知非线性系统的最优控制，通过经验回放避免持续激励条件，并保证实用固定时间稳定性及排除Zeno行为。
2026-10-05 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Extended State Observer Based Distributed Control of Nonlinear Vehicle Platoons
研究了具有三阶非线性动力学的车辆在等间距策略下的队列控制问题。考虑具有参数不确定性和外部干扰的车辆模型，提出了一种基于事件触发扩张状态观测器（ESO）的分布式控制律。首先，事件触发的ESO被设计用于估计车辆模型中的未建模动态。然后基于对未建模动态的估计，采用改进的动态面控制方法设计了分布式控制律。每个跟随车辆的控制律仅使用车载传感器获得的信息，包括其自身的速度、加速度、前车的速度和车辆间的距离。最后，给出了保证车队系统稳定性的控制参数范围。结果表明，适当设计控制参数，可以使ESO的观测误差有界，并确保弦稳定和闭环稳定。我们证明了Zeno行为是避免下设计的事件触发机制。CarSim和MATLAB的联合仿真结果验证了所提控制律的有效性。
2022-09-16 cs.SY eess.SY
Dynamic Event-Triggered Control of Discrete-Time Nonlinear Systems based on Difference-Algebraic Representations
Federal University of Amazonas（亚马孙联邦大学）；Federal Institute of Southeast Minas Gerais（米纳斯吉拉斯东南联邦学院）；State University of Rio de Janeiro（里约热内卢州立大学）；Amazonas State University（亚马孙州立大学）
本文提出基于差分代数表示的动态事件触发控制方法，结合非线性系统特性设计控制器和触发函数，以提高闭环系统稳定性并扩大吸引域。
2026-05-14 cs.SY eess.SY
Self-triggered output feedback control for nonlinear networked control systems based on hybrid Lyapunov functions
非线性网络化控制系统的自触发控制大多需要测量整个系统的状态来确定传输时间。然而，对于大多数控制系统来说，只有较低维的输出是可用的。为了弥补这一差距，本文提出了一种输出反馈STC方法的非线性网络控制系统。利用一个渐近稳定的观测器重构被控对象的状态，并根据观测器状态确定传输时间。该方法采用混合李雅普诺夫函数和一个动态变量来编码过去的状态信息，并最大化传输之间的时间。它是非保守的，在这个意义上，对对象和控制器的假设是相同的动态STC基于混合李雅普诺夫函数与完整的状态测量和任何渐近稳定的观察器可以使用。我们的结论是，建议STC方法保证闭环系统的原点的渐近稳定性。
2023-03-22 cs.SY eess.SY
Hybrid Event-triggered Control of Nonlinear System with Full State Constraints and Disturbance
针对全状态约束非线性系统，提出基于log函数、扰动观测器与RBFNNs的混合事件触发反步控制，兼顾性能与网络负担，仿真验证有效。
2024-05-22 cs.SY eess.SY
Event-triggered moving horizon estimation for nonlinear systems
本文提出一种事件触发移动时域估计方案，通过新的事件触发机制仅在必要时求解非线性优化，保证鲁棒全局指数稳定性，并在基准示例中以少 86% 计算资源达到与标准 MHE 相似的估计性能。
2025-06-05 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Observer-Based Fixed-Time Consensus Control for Uncertain Nonlinear Multiagent Systems with Unknown States
针对具有未知状态的不确定非线性多智能体系统，本文提出一种结合改进调节函数、Lyapunov函数、事件触发策略、输出反馈观测器和RBF神经网络的事件触发观测器固定时间一致性控制方法，消除了Zeno行为并通过仿真验证了有效性。
2024-12-31 cs.SY eess.SY
Robust dynamic self-triggered control for nonlinear systems using hybrid Lyapunov functions
自触发控制是网络控制系统确定采样时刻的一种资源有效的方法。在每个采样时刻，STC机制不仅确定控制输入，而且确定下一个采样时刻。本文提出了一种适用于受扰非线性系统的STC框架。在该框架中，除了当前状态信息之外，还使用动态变量来确定下一个采样时刻，使得STC机制是动态的。对于与事件触发控制密切相关的概念，使用动态变量已被证明对于增加采样间隔是强大的，但迄今为止尚未被用于STC。提出了动态STC框架的两个变体。第一种变型可以在没有关于干扰的进一步知识的情况下使用，并且导致对输入到状态稳定性的保证。第二种变体利用已知的干扰界来确定采样时刻，并保证包含原点的集合的渐进稳定性。在这两种情况下，混合李雅普诺夫函数技术被用来获得各自的稳定性保证。不同的选择，导致不同的特定STC机制的动态变量的动态，提出了两个变体的框架。所得到的动态STC机制示出了两个数值例子，以强调其优势相比，现有的静态STC方法。
2021-11-08 cs.SY eess.SY
Digital Self Triggered Robust Control of Nonlinear Systems
University of L’Aquila（阿奎拉大学）
针对存在扰动和执行延迟的非线性系统，提出自触发控制策略的条件与计算方法，保证闭环系统稳定或状态接近平衡点，并显著降低平均采样时间。
2011-08-25 cs.SY eess.SY math.OC
Dynamic self-triggered control for nonlinear systems based on hybrid Lyapunov functions
自触发控制（STC）是一种行之有效的技术，以减少采样数据系统的样本量，因此是特别有用的网络控制系统。在每个采样时刻，STC机制不仅确定更新的控制输入，而且还确定何时应该进行下一个采样。本文提出了一种适用于非线性系统的动态STC机制。该机制包括用于确定下一采样时刻的动态变量。在密切相关的事件触发控制概念中，这种用于触发判定的动态变量已被证明是用于增加采样间隔的有力工具，但迄今为止尚未被用于STC。本文填补了这一空白。对于所提出的机制，动态变量被选择为在过去的采样时刻的李雅普诺夫函数的滤波值。基于动态变量和混合李雅普诺夫函数技术，选择下一采样时刻，使得确保李雅普诺夫函数的平均减小。所提出的机制与文献中的数值例子说明。对于该示例，所获得的采样间隔显著大于现有静态STC机制。本文是文[1]的公认版本，也包含了主要结果的证明。
2021-09-14 cs.SY eess.SY
Event-triggered control of nonlinear systems from data
University of Groningen（格罗宁根大学）；Politecnico di Milano（米兰理工大学）；University of Florence（佛罗伦萨大学）
本文基于数据提出两种非线性系统事件触发控制器设计方法，利用经典Lyapunov函数进行认证，并通过数值示例展示了两种不同策略及其优势。
2025-12-01 cs.SY eess.SY math.OC
A Recent Survey of Event Triggered Control of Nonlinear Systems
控制系统是任何工业应用中的每个工程系统的重要组成部分。控制的基本目的是管理系统的内部操作，并检测任何不需要的或不确定的情况。任何系统的故障都可能是由各种原因引起的，需要加以限制，以节省系统的其他组件。事件触发控制系统通过识别由故障引起的特定事件来管理错误和故障，然后尽可能地减轻该故障的影响。这些系统由于其在任何系统中检测和最小化风险的平滑和自主方式而变得突出。假设输入到状态稳定性属性和完全稳定的控制应用事件触发控制系统。开关拓扑可以用作ISS假设的替代方案来设计触发事件。这种方法在监测、控制故障和反馈时存在系统的非线性、多智能体通信、异构性和芝诺效应等问题。在这方面，神经网络和模糊技术的效率被认为是在过去的十年中，许多研究人员进行了研究。本综述回顾了与事件触发控制系统相关的所有工作、其应用、挑战和可能的解决方案。这些控制的适应性进行评估的基础上提供的解决方案，以及研究人员提出的解决方案的适用性。
2021-12-31 cs.SY eess.SY
Koopman-Based Event-Triggered Control from Data
本文提出一种数据驱动的事件触发控制方法，利用Koopman算子将非线性系统全局线性化，直接从数据设计控制器与触发策略，实现指数稳定并显著节省通信资源。
2025-04-19 cs.SY eess.SY
Composite Nonlinear Trajectory Tracking Control of Co-Driving Vehicles Using Self-Triggered Adaptive Dynamic Programming
在人机共享转向框架下提出基于自触发ADP的CNF控制方法，通过2-DOF模型与动态权限分配策略，实现优化瞬态性能、节省计算资源并降低对系统动力学依赖的轨迹跟踪控制，经仿真验证有效。
2025-03-05 cs.SY eess.SY
Quantized Dissipative Uncertain Model for Fractional T_S Fuzzy systems with Time_Varying Delays Under Networked Control System
本文针对事件触发网络化系统中时滞分数阶T_S模糊系统，提出量化耗散不确定模型，结合事件触发与对数量化，利用Lyapunov泛函和线性矩阵不等式给出渐近稳定性条件，并通过卡车-拖车模型验证策略有效性。
2025-06-03 cs.SY eess.SY
Periodic Event-triggered Control for Incrementally Quadratic Nonlinear Systems
University of Wisconsin-Madison（威斯康星大学麦迪逊分校）；University of Washington（华盛顿大学）
本文研究了在冲击系统公式下，受外部干扰的非线性系统周期性事件触发控制设计问题，提供了保证闭环系统输入到状态稳定性的充分条件，并通过两个例子验证了方法的有效性。
2020-06-03 cs.SY eess.SY math.OC
The value of timing information in event-triggered control
University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校）；Indian Institute of Science, Bengaluru（印度科学研究所班加罗尔）
本文研究了在存在未知有界延迟的有限速率通信信道中，不稳定线性系统通过事件触发控制实现稳定化的价值，揭示了传输率与稳定化之间的相变行为，并给出了稳定化的充分速率构造。
2019-05-29 cs.IT cs.SY eess.SY
Decentralized event-triggered estimation of nonlinear systems
我们研究的情况下，扰动非线性系统通过基于分组的通信网络将其输出测量传输到远程观测器。传感器被分成N个节点，每个节点决定何时独立地通过网络传输其测量数据。我们的目标是为了获得准确的状态估计，而只是偶尔使用的通信网络的观测器和本地传输策略的设计。特别是，给定一个一般的非线性观测器设计在连续时间满足输入到状态稳定性属性，我们解释了如何系统地设计一个动态的事件触发规则，每个传感器节点，避免使用的副本的观察员，从而保持本地计算简单。我们证明了实际的收敛性的估计误差的起源，我们表明，存在一个统一的严格正的最小事件间隔时间的每个本地触发规则在温和的条件下对植物。所提出的技术的效率示出了一个灵活的机器人手臂的数值案例研究。
2022-10-07 cs.SY eess.SY
A Passivity-Based Design for Stability and Robustness in Event-Triggered Networked Control Systems with Communication Delays, Signal Quantizations and Packet Dropouts
University of Notre Dame（圣母大学）
本文提出基于输入前馈输出反馈被动系统概念的事件触发网络化控制系统设计框架，考虑通信延迟、信号量化和数据丢失的影响，实现有限增益L2稳定性与鲁棒性，降低通信速率并分析系统稳定性、鲁棒性与被动性之间的关系。
2017-03-24 cs.SY eess.SY math.DS
Coded Event-triggered Control for Nonlinear Systems
针对任意初始条件下的非线性系统，提出结合自调节预设性能机制的编码事件触发控制，以每次仅传输$m$长字符串降低通信负担，并保证跟踪误差在给定时间前进入允许集合。
2024-05-13 cs.SY eess.SY
Event-triggered stabilization of disturbed linear systems over digital channels
University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校）；University of Regina（里贾纳大学）
本文提出一种事件触发控制策略，用于在存在有界延迟和系统扰动的情况下稳定标量连续时间线性系统，通过编码解码方案确定了包大小和信息传输率的下界，展示了小延迟时事件触发信息足以稳定系统，而大延迟时需提高传输率。
2018-01-26 cs.IT cs.SY eess.SY
Event-Triggered Parameterized Control of Nonlinear Systems
本文针对带外部扰动的非线性系统提出事件触发参数化控制方法，设计事件触发规则保证闭环系统全局一致最终有界，并证明事件间隔时间存在一致正下界以排除Zeno行为。
2024-07-02 cs.SY eess.SY math.OC
Region-Based Self-Triggered Control for Perturbed and Uncertain Nonlinear Systems
针对具有有界扰动和模型不确定性的非线性系统，提出了一种基于区域的自触发控制方法。所提出的STC方案能够保证不同的性能规格（例如稳定性、有界性等），这取决于被选择来仿真的事件触发控制（ETC）触发功能。为了处理干扰和不确定性，我们采用微分包含（DI）。通过引入ETC/STC的概念，在DI的上下文中，我们扩展了著名的结果ETC/STC扰动不确定系统。鉴于这些结果，并适应工具，从我们以前的工作中，我们得到的扰动不确定ETC系统的等值线流形的内部近似。这些近似值将状态空间划分为区域，每个区域与统一的采样间时间相关联。在每个采样时刻，控制器检查所测量的状态属于哪个区域，并相应地决定下一个采样时刻。
2021-01-11 cs.SY eess.SY math.OC
Neural-network-based Self-triggered Observed Platoon Control for Autonomous Vehicles
Southwest University（西南大学）；Swinburne University of Technology（斯威本科技大学）；Tsinghua University（清华大学）
本文提出基于神经网络和自触发机制的自动驾驶车辆车列控制方法，以提高系统在不确定动态和间歇通信下的鲁棒性和适应性。
2026-01-04 cs.SY eess.SY
Distributed Event-Triggered Nonlinear Fusion Estimation under Resource Constraints
研究了一类无噪声统计特性的非线性网络化多传感器融合系统的事件触发分布式融合估计问题。当考虑两种通信信道的有限资源问题（即，传感器到远程估计器信道和智能传感器到融合中心信道）、事件触发策略和降维策略被引入到统一的网络框架中以减轻通信负担。在此基础上，设计了两种基于统一模型的补偿策略来重构未传递信息，并基于补偿信息提出了局部/融合估计器。此外，在建立估计误差系统时，将Taylor展开式引起的线性化误差用具有不确定参数的状态相关矩阵来建模，然后构造不同的鲁棒递归优化问题来确定估计器增益和融合准则。同时，给出了所设计的非线性估计器的稳定性条件，使得估计器的平方误差有界。最后，车辆定位系统的应用证明了所提出的方法的有效性和优势。
2022-08-03 cs.NI cs.SY eess.SY
Time-triggering versus event-triggering control over communication channels
University of California, San Diego（加州大学圣迭戈分校）；Indian Institute of Science, Bengaluru（印度科学研究所班加罗尔）
研究了在受限速率通信信道中稳定不稳定系统的时间触发与事件触发控制策略，分析了通信延迟导致的信息丢失及隐含信息的平衡点。
2017-10-07 cs.IT cs.SY eess.SY
The Limits of LoRaWAN in Event-Triggered Wireless Networked Control Systems
无线传感器和执行器为大型工业控制系统提供了优势。没有用于通信的电线减少了部署成本、维护工作，并且为传感器和致动器位置以及系统架构提供了更大的灵活性。这些好处的代价是由于基于无线电的通信的不可靠性而导致的通信延迟或消息丢失的高概率。这种不可靠性对当代控制系统提出了挑战，这些控制系统是以瞬时和可靠通信的假设设计的。无线传感器和致动器在工程节能控制方案中创造了一个范式转变，该方案与鲁棒通信方案相结合，可以在面对不可靠通信时保持系统稳定性。本文通过在Matlab中建模，研究了使用具有事件触发控制方案的低功耗广域通信协议LoRaWAN的可行性。我们表明，LoRaWAN能够满足某些类别应用程序的事件触发控制器的最大延迟和消息丢失要求。我们还暴露了使用LoRaWAN的限制，当消息大小或通信范围要求增加或底层物理系统暴露于显著的外部干扰时。
2020-02-04 cs.NI cs.SY eess.SY
Event-triggered controllers based on the supremum norm of sampling-induced error
HUST（华中科技大学）
本文提出了一种基于输入延迟方法的新型事件触发控制方案，用于非线性系统。通过定义辅助输出和输入，构建闭环系统中的循环映射，并设计事件触发律使映射合同，从而实现稳定性和无Zenon条件。
2020-10-22 cs.SY eess.SY
Shared Network Effects in Time- versus Event-Triggered Consensus of a Single-Integrator Multi-Agent System
本文对比分析了单积分器多智能体系统在共享通信介质下事件触发与时间触发控制的性能，发现网络效应在密集使用或智能体数量增加时会削弱甚至抵消事件触发控制的优势。
2023-04-04 cs.SY eess.SY
Separation Principle for Event-Triggered Prescribed-Time Consensus Tracking of Nonlinear Multi-Agent Systems under DoS Attacks
Nanyang Technological University（南洋理工大学）；University of Macau（澳门大学）
针对DoS攻击下非线性多智能体系统，提出基于参数化李雅普诺夫方程和混合观测器的分离原理，实现观测器与控制器独立设计，仅需三个参数即可保证预设时间一致性跟踪。
2026-10-06 cs.SY eess.SY
