一种新的线对称移动无限吊舱
A new line-symmetric mobile infinity-pod
Radon Institute for Computational and Applied Mathematics (RICAM)（拉东计算与应用数学研究所）；Research Institute for Symbolic Computation (RISC), Johannes Kepler University Linz（约翰内斯·开普勒林茨大学符号计算研究所）
摘要：
我们构造了一个自由度的并联机器人，并允许无限多腿躺在一条曲线上的十度和亏格六。我们的技术依赖于一个对偶空间参数化所有可能的腿和所有可能的配置的机械手。在描述我们的建设之前，我们展示了这种二元性如何有助于解释几个已知的现象，关于并联机械手的流动性。
英文摘要：
We construct parallel manipulators with one degree of freedom and admitting infinitely many legs lying on a curve of degree ten and genus six. Our technique relies upon a duality between the spaces parametrizing all the possible legs and all the possible configurations of a manipulator. Before describing our construction, we show how this duality helps explaining several known phenomena regarding mobility of parallel manipulators.
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