一种基于扩展链式的结构平坦三角形
A Structurally Flat Triangular Form Based on the Extended Chained Form
摘要：
在本文中，我们提出了一种结构平坦的三角形形式，它是基于扩展的链式形式。我们提供了一个完整的几何特征的三角形形式的充要条件和充分条件的仿射输入系统的两个输入是静态反馈等价于这个三角形形式。这给出了仿射输入系统平坦的充分条件。
英文摘要：
In this paper, we present a structurally flat triangular form which is based on the extended chained form. We provide a complete geometric characterization of the proposed triangular form in terms of necessary and sufficient conditions for an affine input system with two inputs to be static feedback equivalent to this triangular form. This yields a sufficient condition for an affine input system to be flat.
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