TeslaMirror：用于 VR 中形状与纹理渲染的多刺激接触式触觉显示器
TeslaMirror: Multistimulus Encounter-Type Haptic Display for Shape and Texture Rendering in VR
AI总结：
针对 VR 中形状与纹理的高保真触觉再现问题，本文提出无需可穿戴设备的多刺激混合触觉显示器 TeslaMirror，并结合 6 DOF UR 机器人数字孪生实现实时自适应仿真，初步用户研究验证了其形状再现潜力。
摘要：
本文提出了一种具有多刺激反馈的混合触觉显示器的新概念，使用户能够实时体验虚拟对象的位置、形状和纹理。TeslaMirror 的关键技术在于，我们无需任何可穿戴触觉设备，即可传递对象参数的感觉（压力、振动和电触觉反馈）。我们在虚拟现实（VR）环境中开发了 6 DOF UR 机器人的完整数字孪生，从而能够实时进行混合显示器的自适应表面仿真与控制。研究开展了初步用户研究，以评估 TeslaMirror 利用欠驱动末端执行器再现形状感觉的能力。结果表明，这种方法有可能用于虚拟系统，以高保真触觉体验渲染多样化的 VR 形状。
英文摘要：
This paper proposes a novel concept of a hybrid tactile display with multistimulus feedback, allowing the real-time experience of the position, shape, and texture of the virtual object. The key technology of the TeslaMirror is that we can deliver the sensation of object parameters (pressure, vibration, and electrotactile feedback) without any wearable haptic devices. We developed the full digital twin of the 6 DOF UR robot in the virtual reality (VR) environment, allowing the adaptive surface simulation and control of the hybrid display in real-time. The preliminary user study was conducted to evaluate the ability of TeslaMirror to reproduce shape sensations with the under-actuated end-effector. The results revealed that potentially this approach can be used in the virtual systems for rendering versatile VR shapes with high fidelity haptic experience.
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