非最小相位机器人的输出跟踪
Output tracking for a non-minimum phase robotic manipulator
摘要：
针对非最小相位的非线性机械臂，利用最近发展起来的线性非最小相位系统的漏斗控制方法，设计了一种输出误差反馈控制器。我们说明了新的控制设计的数值案例研究，在那里我们模拟末端执行器输出跟踪的机器人机械手。
英文摘要：
We exploit a recently developed funnel control methodology for linear non-minimum phase systems to design an output error feedback controller for a nonlinear robotic manipulator, which is not minimum phase. We illustrate the novel control design by a numerical case study, where we simulate end-effector output tracking of the robotic manipulator.
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