点法向对细分及其在机器人可行路径光顺中的应用
Subdivision of point-normal pairs with application to smoothing feasible robot path
摘要：
在文献[11]中，我们提出了一种二维点法线对的加权二进制平均（称为圆平均），并研究了基于它的细分方案，这些方案细化了二维点法线对，并收敛于极限曲线和极限法线。这种方案的缺点是极限法线不是极限曲线的法线。在本文中，我们解决了这个问题，提出了一个新的平均方法，并获得了一个新的家庭的算法的基础上，我们展示了他们的新的编辑功能，并应用这种细分技术，以平滑预先计算可行的多边形点机器人路径。
英文摘要：
In a previous paper [11] we introduced a weighted binary average of two 2D point-normal pairs, termed circle average, and investigated subdivision schemes based on it. These schemes refine point-normal pairs in 2D, and converge to limit curves and limit normals. Such a scheme has the disadvantage that the limit normals are not the normals of the limit curve. In this paper we solve this problem by proposing a new averaging method, and obtaining a new family of algorithms based on it. We demonstrate their new editing capabilities and apply this subdivision technique to smooth a precomputed feasible polygonal point robot path.
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