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arXiv 1709.05972cs.CVcs.RO
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面向摄像机再定位的CNN地图表示和压缩

Towards CNN map representation and compression for camera relocalisation

University of Bristol(布里斯托大学)

Luis Contreras, Walterio Mayol-Cuevas

摘要:

本文提出了一种研究使用卷积神经网络相机重新定位和它的应用,地图压缩。我们遵循最先进的视觉重新定位结果,并评估对不同数据输入的响应。我们使用一个CNN地图表示,并在此范例下引入地图压缩的概念,使用较小的CNN架构,而不牺牲重新定位性能。我们在一系列公开可用的数据集上评估了这种方法,这些数据集在复杂性和层数方面都具有不同大小的CNN架构。这种公式使我们能够通过增加训练轨迹的数量来提高重新定位的准确性,同时保持恒定大小的CNN。

英文摘要:

This paper presents a study on the use of Convolutional Neural Networks for camera relocalisation and its application to map compression. We follow state of the art visual relocalisation results and evaluate the response to different data inputs. We use a CNN map representation and introduce the notion of map compression under this paradigm by using smaller CNN architectures without sacrificing relocalisation performance. We evaluate this approach in a series of publicly available datasets over a number of CNN architectures with different sizes, both in complexity and number of layers. This formulation allows us to improve relocalisation accuracy by increasing the number of training trajectories while maintaining a constant-size CNN.

机构、总结、中文摘要均由AI分析而来,可能存在错误,请以论文正文为准。

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