利用视觉定位实现小行星Itokawa自主着陆的几何控制
Geometric Control for Autonomous Landing on Asteroid Itokawa using Visual Localization
AI总结：
本文研究了围绕小行星的哑铃航天器轨道与姿态动力学，采用几何方法推导运动方程并设计非线性控制器以实现着陆轨迹跟踪，通过视觉里程计提供位置和姿态估计，验证了该控制方案在Itokawa着陆模拟中的有效性。
摘要：
本文考虑了围绕小行星的哑铃航天器的耦合轨道和姿态动力学。利用几何方法推导出定义在特殊欧几里得群配置空间上的耦合运动方程，并设计非线性控制器以实现预期着陆轨迹的跟踪。与滑模控制或基于优化的方法不同，所提出的方法避免了其他技术中固有的增加的控制利用率和计算复杂性。非线性控制器用于跟踪到小行星表面的预期着陆轨迹。使用单目成像传感器通过视觉里程计提供位置和姿态估计，以实现相对状态估计。我们通过关于小行星Itokawa的着陆模拟验证了该控制方案。
英文摘要：
This paper considers the coupled orbit and attitude dynamics of a dumbbell spacecraft around an asteroid. Geometric methods are used to derive the coupled equations of motion, defined on the configuration space of the special Euclidean group, and then a nonlinear controller is designed to enable trajectory tracking of desired landing trajectories. Rather than relying on sliding mode control or optimization based methods, the proposed approach avoids the increased control utilization and computational complexity inherent in other techniques. The nonlinear controller is used to track a desired landing trajectory to the asteroid surface. A monocular imaging sensor is used to provide position and attitude estimates using visual odometry to enable relative state estimates. We demonstrate this control scheme with a landing simulation about asteroid Itokawa.
机构、总结、中文摘要均由AI分析而来，可能存在错误，请以论文正文为准。
