考虑碰撞的空间连杆机构位形空间
Configuration spaces of spatial linkages: Taking Collisions Into Account
摘要：
我们构造了R^3中一个连杆Gamma的位形空间的完备版本C（Gamma），它考虑了一个连杆与另一个连杆接触的方式。我们还描述了C（Gamma）的一个简化版本，它是R ^[3]中Gamma的浸入空间的爆破。
英文摘要：
We construct a completed version C(Gamma) of the configuration space of a linkage Gamma in R^3 which takes into account the ways one link can touch another. We also describe a simplified version of C(Gamma) which is a blow-up of the space of immersions of Gamma in R^3 A number of simple detailed examples are given.
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