Analysis of Time- versus Event-Triggered Consensus for a Single-Integrator Multi-Agent System
众所周知，当控制回路在有限的通信资源下工作时，所采用的触发方案对控制性能有很大的影响。各种实际的和模拟的工作已经证明了潜在的事件触发控制，以减少通信，同时提供类似的性能水平时，与时间触发控制相比。对于非合作网络控制系统，时间和事件触发控制的分析性能比较支持这一发现在一定的假设。虽然在非合作环境中得到了很好的研究，但仍然不清楚触发方案的性能关系是否以及如何在多智能体系统设置中改变。为了缩小这一差距，在本文中，我们考虑一个同质的单积分多智能体共识问题，我们比较的时间和事件触发控制计划的性能分析。在平均触发率相等的假设下，我们使用二次偏差的长期平均值作为性能指标来比较触发方案。相反的非合作的设置，我们证明了事件触发控制执行比时间触发控制超过一定数量的代理在此设置。此外，我们推导出的渐近顺序的性能指标作为一个功能的代理人的数量下的触发计划。
2022-09-12 cs.SY eess.SY
Consensus analysis of systems with time-varying interactions : An event-triggered approach
Indian Institute of Technology Bombay（印度理工学院孟买分校）；Max Planck Institute for Dynamics of Complex Technical Systems（复杂技术系统动力学马克斯·普朗克研究所）
研究时间变化图下多智能体系统在事件触发控制下的共识行为，分析静态与动态触发函数对状态收敛的影响，并通过仿真验证切换拓扑下的结果。
2017-05-02 cs.SY eess.SY
Performance Analysis of Event-Triggered Consensus Control for Multi-agent Systems under Cyber-Physical Attacks
本文分析了网络物理攻击对多智能体共识事件触发控制协议性能的不利影响。它显示了如何对传感器和执行器的战略恶意攻击可以欺骗基于状态的事件触发机制和组合的基于状态的事件触发机制，这是常见的，并在文献中广泛使用的触发条件。更确切地说，它首先表明，欺骗攻击的情况下，基于组合状态的事件触发机制可能会导致非触发的不当行为，在这个意义上说，受损的代理不触发任何事件，从而导致部分反馈断开，通过防止信息到达本地邻居的受损代理。这表明攻击者可以利用基于状态的组合事件触发机制，通过使代理无法获得最近的数据来损害网络连接。然后，它表明，欺骗攻击的情况下，基于状态的事件触发机制可以导致一个连续的触发不当行为的意义上说，事件触发机制不断产生触发事件，导致不良现象的芝诺行为。最后，数值模拟来说明理论研究结果。
2022-03-02 cs.SY eess.SY
Distributed Event-Triggered Consensus Control of Discrete-Time Linear Multi-Agent Systems under LQ Performance Constraints
Graduate School of Science and Engineering, Ritsumeikan University（立命馆大学理工学研究科）
本文提出一种分布式事件触发控制方法，在保证多智能体系统一致性的同时满足给定的LQ性能约束。通过设计事件触发通信规则，使LQ成本满足相对于基线成本的性能约束，同时实现一致性。
2026-03-30 cs.SY eess.SY
Shared Network Effects in Time- versus Event-Triggered Consensus of a Single-Integrator Multi-Agent System
本文对比分析了单积分器多智能体系统在共享通信介质下事件触发与时间触发控制的性能，发现网络效应在密集使用或智能体数量增加时会削弱甚至抵消事件触发控制的优势。
2023-04-04 cs.SY eess.SY
Distributed Resilient Asymmetric Bipartite Consensus: A Data-Driven Event-Triggered Mechanism
本文针对非线性离散时间多智能体系统在非周期性DoS攻击下的非对称二分一致性问题，提出一种数据驱动事件触发机制，在状态不可用和数据丢包情况下弹性实现领导者-跟随者一致性，并通过数值算例验证其有效性。
2025-02-06 cs.SY eess.SY
Time- versus event-triggered consensus of a single-integrator multi-agent system
本文首次在无时延无向连通网络的多智能体一致性场景中比较时间触发与事件触发控制，证明在大规模网络中时间触发控制可优于事件触发控制，并给出两种方案下性能指标的渐近阶数，揭示了事件触发方案从单回路迁移到多智能体场景时可能丧失性能优势。
2024-04-30 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Observer-Based Fixed-Time Consensus Control for Uncertain Nonlinear Multiagent Systems with Unknown States
针对具有未知状态的不确定非线性多智能体系统，本文提出一种结合改进调节函数、Lyapunov函数、事件触发策略、输出反馈观测器和RBF神经网络的事件触发观测器固定时间一致性控制方法，消除了Zeno行为并通过仿真验证了有效性。
2024-12-31 cs.SY eess.SY
On Event-Triggered Resilient Consensus Using Auxiliary Layer
本文提出基于辅助层的事件触发弹性一致性方法，通过减少层间通信负担并排除Zeno行为，实现多智能体系统在FDI攻击下的状态一致。
2025-08-14 cs.SY eess.SY
Event-triggered Consensus of Matrix-weighted Networks Subject to Actuator Saturation
邻近代理的高维状态之间的普遍存在的相互依赖性可以通过矩阵加权网络来表征。本文研究了执行器饱和时矩阵加权网络的事件触发全局一致性问题。具体地说，分布式动态事件触发的协调策略，其设计涉及采样状态的代理，饱和约束和辅助系统，提出了这类广义网络，以保证其全局一致性。在所提出的事件触发协调策略下，分别给出了保证矩阵加权网络上多智能体系统无领导和领导-跟随全局一致性的充分条件.根据拟议的协调战略，这两种情况都可以排除芝诺现象。结果表明，矩阵权值的谱特性在具有执行器饱和约束的矩阵加权网络的事件触发机制设计中是至关重要的。最后，仿真结果验证了所提出的事件触发协调策略的有效性。这项工作提供了一个更一般的设计框架相比，现有的结果，只适用于标量加权网络。
2021-10-26 cs.MA cs.SY eess.SY
Self-triggered Consensus of Multi-agent Systems with Quantized Relative State Measurements
本文针对无向图上的一阶连续时间多智能体系统，提出量化与自触发采样的联合设计方法，实现渐近一致性并保证事件间隔严格为正，采样时间由含Lambert W函数的迭代过程显式确定。
2023-10-14 cs.SY eess.SY math.OC
Dynamic Event-Triggered Consensus of Multi-agent Systems on Matrix-weighted Networks
本文研究了矩阵加权网络上的多智能体系统的事件触发一致性，其中相邻智能体的高维状态之间的相互依赖性由网络中的矩阵加权边表征。针对这类广义网络，提出了一种新的分布式动态事件触发协调策略，该策略通过辅助系统动态调整触发阈值，保证触发时序不出现Zeno行为.针对矩阵加权网络上的多智能体系统，提出了分布式事件触发控制协议来保证无领导者和领导者-跟随者的一致性。值得注意的是，矩阵值权重的频谱在矩阵加权网络的事件触发机制设计中至关重要，推广了仅适用于标量加权网络的结果。所提出的方法允许每个代理只在其触发时刻广播和接收信息。最后，仿真例子来证明理论结果。
2022-09-05 cs.MA cs.SY eess.SY
Distributed Average Consensus under Quantized Communication via Event-Triggered Mass Splitting
本文研究了具有定向通信链路的多智能体系统中的分布式平均一致性问题。分布式平均共识的目标是让每个节点与某个初始值相关联，以获得这些初始值的平均值（或接近平均值的某个值）。在本文中，我们提出并分析了一种分布式平均算法，该算法仅使用量化值（具体而言，相邻代理之间存储，处理和交换的信息受到确定性统一量化）并依赖于事件驱动的更新（例如，以减少能量消耗、通信带宽、网络拥塞和/或处理器使用）。我们所提出的分布式平均协议的特性，说明其操作与一个例子，并表明其执行，任何时不变的和强连接的有向图，将允许所有代理达到，在有限的时间内，一个共同的共识值，等于量化平均。我们的结论与现有的量化平均共识算法，说明所提出的算法的性能和潜在的优势进行比较。
2019-07-23 cs.SY eess.SY
A Novel Dynamic Event-triggered Mechanism for Dynamic Average Consensus
本文提出一种无需特定初始化的鲁棒自适应分布式事件驱动DAC算法及新型动态事件触发机制，在保证正且一致最小事件间隔的同时不牺牲估计精度，并通过复合自适应律实现无需全局信息的求解。
2023-11-22 cs.SY eess.SY
Self-triggered Consensus Control of Multi-agent Systems from Data
本文研究未知线性多智能体系统的自触发一致性控制，提出基于系统提升方法的数据驱动方案，结合状态反馈控制律设计自触发机制，并通过线性矩阵不等式建立稳定性判据，在有限含噪数据下实现了控制性能与通信效率的更优权衡。
2023-10-19 cs.SY eess.SY
Distributed Leader-Follower Consensus for Uncertain Multiagent Systems with Time-Triggered Switching of the Communication Network
针对不确定异构多智能体系统在时间触发切换通信拓扑下的领导者-跟随一致性问题，提出结合排斥势函数、神经网络估计器与高阶控制屏障函数的分布式自适应控制策略，实现安全同步编队与鲁棒扰动抑制。
2025-09-09 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Quantized Average Consensus via Mass Summation
本文研究了具有定向通信链路的多智能体系统中的分布式平均一致性问题。分布式平均共识的目标是让每个节点与某个初始值相关联，以获得这些初始值的平均值（或接近平均值的某个值）。在本文中，我们提出并分析了新的分布式平均算法，该算法仅对量化值进行操作（具体而言，相邻代理之间存储，处理和交换的信息受到确定性统一量化的影响），并依赖于事件驱动的更新（例如，以减少能量消耗、通信带宽、网络拥塞和/或处理器使用）。我们的特性的建议分布式平均协议的量化值，并表明，他们的执行，任何时不变的和强连接的有向图，将允许所有代理达到，在有限的时间内，一个共同的共识值表示为两个量化值的比率，等于确切的平均值。最后，我们的例子说明了所提出的算法的操作，性能和潜在的优势。
2020-03-27 cs.SY eess.SY
Secure Dynamic Event-triggered Consensus Under Asynchronous Denial of Service
本文针对高阶非线性多智能体系统在异步DoS攻击下的共识问题，提出基于动态事件触发通信和线性辅助轨迹的安全控制方法，通过LMI优化同时设计通信参数与控制增益，并补偿实际与辅助状态间链路上的攻击影响，最终实现输出共识。
2024-02-26 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Resilient Consensus of Networked Euler-Lagrange Systems Under Byzantine Attacks
针对拜占庭攻击下网络化欧拉-拉格朗日系统的一致性问题，提出一种基于辅助变量构造的弹性决策算法，并结合事件触发通信放宽对攻击者行为模式的约束，通过案例研究验证其有效性。
2025-07-21 cs.SY eess.SY math.OC
A Convergence Predictor Model for Consensus-based Decentralised Energy Markets
针对去中心化能源市场共识机制可能遭受网络攻击的问题，提出基于逐次延长贝叶斯逻辑回归和净功率平衡特征的CPM，以低维方式实时预测收敛概率，并在压力数据集上实现低于0.01%的净错误率。
2023-08-18 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Consensus for Continuous-Time Distributed Estimation
针对连续时间分布式传感器网络，提出一种基于平均动态一致性的事件触发分布式状态估计策略，在大幅减少节点通信的同时，确保在可调误差范围内持续估计全局平均测量值与被控对象状态。
2023-10-27 cs.SY eess.SY
A Jamming-resilient Algorithm for Self-triggered Network Coordination
University of Groningen（格罗宁根大学）
本文研究了在分布式拒绝服务攻击导致通信故障情况下，通过设计时间变化的控制和通信策略，保持共识的自触发共识网络框架，提出持久通信概念并分析其对共识时间的影响。
2016-03-08 cs.SY eess.SY
Event-triggered consensus of multi-agent systems under directed topology based on periodic sampled-data
School of Mathematics and Statistics, Qingdao University（青岛大学数学与统计学院）；College of Automation and Electrical Engineering, Qingdao University（青岛大学自动化与电气工程学院）；School of Control Science and Engineering, Shandong University（山东大学控制科学与工程学院）
本文研究了在定向拓扑下多智能体系统的一致性问题，提出了一种在周期时间点进行事件判断的事件触发一致性算法，允许采样周期任意大，并且对于有时间延迟的系统，只要延迟被采样周期所限制，就能实现一致性。
2018-12-22 cs.MA cs.SY eess.SY
Passivity-based Attack Identification and Mitigation with Event-triggered Observer Feedback and Switching Controller
本文针对线性无源多智能体系统在虚假数据注入攻击下的输出一致性问题，提出基于无源性的攻击检测方法和无Zeno事件触发切换控制器，实现安全一致性，并通过仿真验证。
2024-03-23 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Consensus of Homogeneous and Heterogeneous Multi-Agent Systems with Jointly Connected Switching Topologies
研究了满足联合连通条件的交换网络的分布式基于事件的一致性问题。研究了同构线性网络的状态一致性和异构线性网络的输出一致性。设计了两种基于局部采样信息的基于事件的协议，无需求解任何矩阵方程或不等式。理论分析表明，所提出的基于事件的协议保证实现共识和排除Zeno行为的联合连接无向交换图。这些协议不依赖于网络拓扑的全局知识，并且独立于交换规则，可以以完全分布式的方式设计和使用。它们能够避免控制器更新或触发功能监视的连续信息交换，这保证了所提出的协议的可行性。
2020-09-22 cs.SY eess.SY math.OC
Distributed Event-Triggered Algorithms for Finite-Time Privacy-Preserving Quantized Average Consensus
在本文中，我们考虑的问题，隐私保护的平均共识问题时，节点之间的通信是量化的。更具体地说，我们考虑一种设置，其中网络中的一些节点是好奇的，但不是恶意的，它们试图根据它们在操作期间接收的数据来识别其他节点的初始状态（而不会以任何其他方式干扰计算），而网络中的一些节点希望确保它们的初始状态不能被好奇的节点准确地推断出来。我们提出了两个隐私保护的事件触发的量化平均共识算法，可以遵循任何节点希望保持其隐私，而不是透露它有助于平均计算的初始状态。网络中的每个节点（包括好奇节点）都被允许执行隐私保护算法或其底层的平均共识算法。在一定的拓扑条件下，这两种算法允许采用隐私保护协议的节点保持其初始量化状态的隐私，同时在有限步之后获得初始状态的精确平均值。
2021-02-12 cs.SY eess.SY math.OC
Pull-Based Distributed Event-triggered Consensus for Multi-agent Systems with Directed Topologies
Fudan University（复旦大学）；The University of Warwick（华威大学）
本文研究了基于拉式事件触发反馈控制的共识问题，针对一般有向拓扑结构，提出基于邻居最新触发时间和下一次触发时间的扩散耦合反馈策略，并通过数值例子验证了理论结果。
2015-04-24 cs.SY eess.SY math.OC
Event-triggered Approximate Byzantine Consensus with Multi-hop Communication
针对多智能体网络中的拜占庭攻击与通信延迟问题，提出支持多跳通信的事件触发MSR算法，降低连通性与通信开销并通过数值示例验证有效性。
2022-04-19 cs.MA cs.SY eess.SY
Fully Distributed Event-Triggered Protocols for Linear Multi-Agent Networks
State Key Laboratory for Turbulence and Complex Systems, Department of Mechanics and Engineering Science, College of Engineering, Peking University（北京大学工学院力学与工程科学系湍流国家重点实验室）
本文研究了通用线性多智能体网络的分布式事件触发一致性问题，提出了一种自适应事件触发协议，确保达成一致性并排除芝诺行为，协议完全分布式且可扩展，不依赖全局信息。
2018-07-14 cs.SY eess.SY
Decentralized Event-Triggered Online Learning for Safe Consensus of Multi-Agent Systems with Gaussian Process Regression
Technical University of Munich（慕尼黑工业大学）；Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学）；Robert Koch Institute（罗伯特·科赫研究所）；Freie Universität Berlin（柏林自由大学）
本文提出一种基于高斯过程回归的分散事件触发在线学习控制律，用于多智能体系统在未知动力学下的安全共识，并通过Lyapunov理论保证性能，对比实验验证其优于传统及离线方法。
2024-02-05 cs.LG cs.SY eess.SY
An Operator-Theoretic Approach to Robust Event-Triggered Control of Network Systems with Frequency-Domain Uncertainties
在本文中，我们研究的鲁棒性的事件触发一致性算法对频域的不确定性。结果表明，事件触发引起的采样误差实质上是线性有限增益$\mathcal{L}_2$稳定算子作用于采样状态一致性误差的镜像，事件触发机制等价于在反馈系统中引入一个负反馈环.在此基础上，分别研究了具有加性动态不确定性和网络乘性不确定性的事件触发网络系统的鲁棒一致性问题。在这两种情况下，控制器的参数之间的定量关系，网络拓扑的拉普拉斯矩阵，以及对非周期事件触发和频域不确定性的鲁棒性被揭开。此外，事件触发的动态平均一致性（DAC）问题也进行了研究，其中的采样误差被证明是非线性有限增益算子的图像。分析了该算法的鲁棒性能，结果表明，该算法的鲁棒性和性能与拉普拉斯矩阵的特征比成负相关。最后通过仿真实例验证了所得到的结果。
2022-03-04 cs.SY eess.SY math.OC
Event-triggered Consensus Control of Heterogeneous Multi-agent Systems: Model- and Data-based Analysis
本文研究了异构领航者-跟随者多智能体系统在事件触发传输下的一致性控制，提出动态周期传输协议，利用离散时间泛函推导出基于LMIs的模型一致性条件，并基于噪声测量数据实现无需模型知识的数据驱动控制设计，扩展至H∞性能，仿真验证了其有效性。
2022-08-01 cs.SY eess.SY
A Class of Distributed Event-Triggered Average Consensus Algorithms for Multi-Agent Systems
本文提出一类基于Lyapunov函数设计的事件触发算法，解决多智能体平均一致性，保证指数收敛并排除Zeno行为，并应用于WSN时钟同步验证。
2019-11-24 cs.MA cs.SY eess.SY
Structure-Based Self-Triggered Consensus in Networks of Multiagents with Switching Topologies
Xidian University（西安电子科技大学）；Fudan University（复旦大学）
本文提出了一种新的自触发一致性算法，通过智能体耦合结构决定更新时间，建立了新的分析框架证明算法收敛性，并扩展到具有切换拓扑的网络，提供了可调节的更新时间区间。
2015-01-29 cs.SY eess.SY math.OC
Secure Event-Triggered Control for Vehicle Platooning in the Presence of Modification Attacks
本文针对车辆编队中的增益修改攻击问题，提出了一种弹性事件触发控制方案及拓扑切换缓解策略，确保在攻击约束下实现安全共识，并利用Schur稳定性准则扩大控制器增益稳定范围，仿真验证了其有效性。
2023-10-20 cs.SY eess.SY
Self-triggered Coordination over a Shared Network under Denial-of-Service
ENTEG, Faculty of Mathematics and Natural Sciences, University of Groningen（格罗宁根大学数学与自然科学学院ENTEG）
本文研究了在存在拒绝服务攻击时，如何通过自触发协调保持共识。引入了通信持续性的概念，以表征攻击频率和持续时间，确保共识不被破坏。
2015-04-26 cs.SY eess.SY
Distributed Average Consensus under Quantized Communication via Event-Triggered Mass Summation
University of Cyprus（塞浦路斯大学）
研究多智能体系统在定向通信链路下受量化信息流影响的分布式平均一致性问题，提出并分析了一种仅使用量化值的分布式平均算法，通过事件驱动更新降低能耗和网络拥堵，证明在强连通有向图上可实现精确平均共识。
2018-06-22 cs.SY eess.SP eess.SY
Self-Triggered Control for Multi-Agent Systems with Quantized Communication or Sensing
KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院）
本文研究了多智能体系统在量化通信或感知下的共识问题，提出集中式和分布式自触发规则以减少通信和系统更新的总体需求，并证明在网络拓扑具有生成树且量化函数为均匀的情况下，这些自触发规则可以指数收敛。
2016-11-06 cs.SY eess.SY math.GR
DiscreteCommunication and ControlUpdating in Event-Triggered Consensus
Tongji University（同济大学）；Shanghai Research Institute for Intelligent Autonomous Systems（上海智能自主系统研究院）；Beijing Institute of Technology（北京理工大学）；Yangtze Delta Region Academy of Beijing Institute of Technology（北京理工大学长三角研究院）；Peking University（北京大学）
本文研究了一致性控制问题面临的三个基本要求，即，离散控制更新的每个代理，离散时间相邻代理之间的通信，以及完全分布式的方式，控制器的实现，而不需要任何全局信息的整个网络拓扑。现有的相关结果最多只能满足一个或两个需求是不适用的，在本文中，我们建立了一个新的框架来解决离散通信和控制的完全分布式共识问题。在这个框架中的第一个关键点是控制器的设计，只更新在离散事件的时刻，不依赖于全局信息，通过引入时变增益的启发自适应控制技术。另一个关键点是新的动态触发功能，是独立于相邻代理之间的相对信息的发明。在此框架下，我们提出了无向图的完全分布式状态反馈事件触发协议，并进一步研究了输出反馈控制和有向图的更复杂情况.最后，数值例子验证了所提出的事件触发协议的有效性。
2022-10-26 cs.AI cs.SY eess.SY
Fixed-Relative-Switched Threshold Strategies for Consensus Tracking Control of Nonlinear Multiagent Systems
本文针对非线性半严格反馈多智能体系统，提出固定、相对和切换阈值三种自适应事件触发控制方案，结合神经网络与双观测器实现一致性跟踪并避免Zeno行为。
2025-05-08 cs.SY eess.SY
Cyber-Resilient Self-Triggered Distributed Control of Networked Microgrids Against Multi-Layer DoS Attacks
分布式电源高度渗透的网络化微电网具有无处不在的远程信息交换，可能会受到各种网络安全威胁。本文首次解决了网络化微电网中频率同步方面的共识问题，该问题受到多层拒绝服务（DoS）攻击，这可能同时影响通信，测量和控制驱动通道。提出了数据流持久性（PoDF）的统一概念，用于描述不同信息网链路上的数据不可用性，并进一步量化了多层拒绝服务攻击对层次系统的影响。利用PoDF，我们给出了拒绝服务攻击的一个充分条件，在该条件下，基于边的自触发分布式控制框架可以保持一致性.此外，为了减轻离线设计的保守性对最坏情况下的攻击，在所有代理，在线自适应方案的控制参数的开发，以充分利用所有数据传输通道的最新可用信息。最后，通过典型案例验证了所提出的网络弹性自触发分布式控制的有效性.
2022-12-11 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Algorithms for Leader-Follower Consensus of Networked Euler-Lagrange Agents
本文针对网络化Euler-Lagrange智能体的领导-跟随一致性问题，提出三种分布式事件触发控制算法，分别适用于无向图、有向图及含重力项情形，并通过触发函数实现分段常值控制以节省能量，仿真验证了所提触发函数和控制器的优势与有效性。
2017-05-20 cs.MA cs.SY eess.SY
Separation Principle for Event-Triggered Prescribed-Time Consensus Tracking of Nonlinear Multi-Agent Systems under DoS Attacks
Nanyang Technological University（南洋理工大学）；University of Macau（澳门大学）
针对DoS攻击下非线性多智能体系统，提出基于参数化李雅普诺夫方程和混合观测器的分离原理，实现观测器与控制器独立设计，仅需三个参数即可保证预设时间一致性跟踪。
2026-10-06 cs.SY eess.SY
Dynamic event-triggered control for multi-agent systems with adjustable inter-event time: a moving average approach
针对一般线性多智能体系统的领航跟随一致性问题，提出一种基于移动平均方法的改进动态事件触发控制框架，通过基于模型的估计和类时钟辅助动态变量延长事件间隔时间，在保证渐近收敛的同时显著降低通信频率。
2023-05-17 cs.SY eess.SY
Resilient Consensus Through Event-based Communication
Tokyo Institute of Technology（东京工业大学）
本文研究了在存在故障或恶意节点的网络中，如何通过事件触发的更新规则实现离散时间多智能体共识，并减少通信需求，提出两种基于均值子序列减少（MSR）类型的更新规则，通过忽略恶意邻居的值来提高鲁棒性，并分析了网络连通性对算法性能的影响。
2019-06-17 cs.SY eess.SY
Distributed Kalman Filters with State Equality Constraints: Time-based and Event-triggered Communications
KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院）；Key Laboratory of Systems and Control, Academy of Mathematics and Systems Science, Chinese Academy of Sciences（中国科学院数学与系统科学研究院系统与控制重点实验室）；Rocket Force University of Engineering（火箭军工程大学）；Department of Electronic and Computer Engineering, Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学电子及计算机工程系）
本文研究了具有状态等式约束的多智能体系统分布式估计问题，提出了一种具有保证一致性的分布式卡尔曼滤波器，并建立了共识步、等式约束与估计误差协方差之间的关系，进一步提出了基于等式约束的扩展集体可观测性条件，并设计了事件触发通信协议以提高通信效率。
2019-03-11 cs.SY eess.SY
Signal-Comparison-Based Distributed Estimation Under Decaying Average Data Rate Communications
针对低比特率通信下的分布式估计问题，提出基于信号比较的一致性+创新类算法，结合周期压缩、随机事件触发等机制，实现估计几乎必然与均方收敛，且通信比特率多项式衰减，可通过触发系数权衡收敛速率与通信成本。
2025-03-24 cs.SY eess.SY
Event-Triggered Output Synchronization of Heterogeneous Nonlinear Multi-Agents
研究了具有分布式事件控制器的异构非线性多智能体系统的输出同步问题。采用两步同步过程，我们首先概述了分布式事件触发的一致性控制器的线性参考模型下的有向通信拓扑结构。它进一步表明，随后的触发时刻是基于间歇性的通信。其次，利用一定的输入到状态稳定性（ISS）性质，设计了每个非线性多智能体的事件触发扰动输出调节控制器。ISS技术在本文中使用的是基于较温和的条件，每个代理有一定的ISS属性从输入（执行器）的干扰状态，而不是测量（传感器）的干扰状态。通过两步设计，成功地实现了输出同步的目标，避免了Zeno行为。
2019-08-21 cs.SY eess.SY
Robust self-triggered coordination with ternary controllers
University of Groningen（格罗宁根大学）；Sapienza Università di Roma（罗马第一大学）；Politecnico di Torino（都灵理工大学）
本文在混合动力系统框架下，结合三元控制器与自触发通信策略设计协调方案，证明有限时间收敛到一致状态邻域，并研究对时钟偏差、延迟和通信精度的鲁棒性，同时提出时变控制器和自触发“闲聊”协调两种变体。
2012-05-31 cs.SY eess.SY math.OC
Distributed Nash Equilibrium Seeking with Stochastic Event-Triggered Mechanism
针对有向图中多参与者非合作博弈的通信受限问题，提出概率型随机事件触发分布式 NE 求解算法，证明其指数收敛、无 Zeno 行为，并通过频谱接入仿真验证有效性。
2023-04-20 cs.SY eess.SY
Consensus tracking in multi agent system with nonlinear and non identical dynamics via event driven sliding modes
KIIT University（KIIT大学）；Indian Institute of Engineering Science and Technology, Shibpur (Howrah)（印度工程科学和技术学院（豪拉希布尔））
本文提出一种事件驱动滑模控制方法，用于解决非线性非相同动态多智能体系统的共识问题，通过有限时间共识算法和事件触发机制实现鲁棒性与计算效率的平衡。
2017-12-05 cs.MA cs.SY eess.SY
Event-triggered Finite-time Control Using Inverse-optimal Implicit Lyapunov Function
研究了基于隐式李雅普诺夫函数的高阶系统的事件触发有限时间控制问题。通过构造一个逆优化问题，得到了ILF的一个新的表达式。通过精心设计事件触发机制，保证了闭环系统的平凡解是全局有限时间稳定的，且不存在Zeno现象。扩展到一个多智能体系统的情况下，研究了有限时间跟踪控制驱动器的所有代理达成共识。所得到的理论结果得到了数值模拟的支持。
2022-11-09 cs.SY eess.SY math.OC
Event-Triggered Control for Weight-Unbalanced Directed Networks
Universidad Nacional de Colombia（哥伦比亚国立大学）；Lehigh University（理海大学）；Universidad Santo Tomas（圣托马斯大学）；Bethune Cookman University（贝休恩-库克曼大学）
我们开发了一个事件触发的控制策略的权重不平衡定向同构机器人网络，在这项工作中达到动态共识。我们提出了一些保证同步的机器人网络时，所有的机器人都可以访问的参考，当有限数量的机器人访问。所提出的事件触发控制可以减少和避免信号的周期性更新。与目前的一些控制方法不同，我们证明了稳定性，利用对数范数，扩展的可能性的控制法适用于广泛的有向图，在其他作品中，事件触发控制只能实现强连接和重量平衡的有向图。我们测试我们的算法的性能进行实验，在模拟和在一个真正的机器人团队。
2021-08-22 cs.RO cs.SY eess.SY
Security Protection in Cooperative Control of Multi-agent Systems
由于平均一致性算法的广泛应用，其安全性和隐私性问题引起了人们的极大关注。在本文中，我们考虑的系统受到一组未知的代理，这是“恶意”和“好奇”，谁添加额外的输入信号，以扰乱最终的共识值或防止共识系统，并试图推断其他代理的初始状态。同时，我们设计了一种隐私保护的平均一致性算法，该算法在温和的条件下，为每个良性代理配备了一个时变指数递减阈值的攻击检测器，可以保证每个良性代理的初始状态隐私。如果检测到恶意攻击者的存在，攻击检测器将触发警报。给出了系统中不存在恶意攻击者时虚警率的上界以及系统中不存在攻击检测器不可检测输入的充要条件。具体地说，我们证明了在此条件下，系统在自始至终不触发警报的情况下几乎必然能达到渐近一致，并给出了收敛速度的上界和最终一致值误差的定量估计.最后，通过数值算例验证了理论结果的有效性.
2021-05-06 cs.SY eess.SY
