通过经验格里姆和分段线性反馈实现有限维控制仿射非线性动态系统的最优控制
Optimal Control with Limited Sensing via Empirical Gramians and Piecewise Linear Feedback
AI总结：
本文针对有限维控制仿射非线性动态系统设计最优控制，通过优化非线性可观测性并确保闭环系统稳定性，提出递归算法以获得最大非二次成本函数的最优状态反馈控制器。
摘要：
本文关注有限维控制仿射非线性动态系统的最优控制设计。我们引入了一个优化非线性可观测性的最优控制问题，并确保闭环系统的稳定性。然后提出了一种递归算法，以获得最大化由此产生的非二次成本函数的最优状态反馈控制器。本文的主要贡献是提出了一种控制合成程序，一方面提供闭环渐近稳定性，另一方面提供系统的经验可观测性作为瞬态性能标准。
英文摘要：
This paper is concerned with the design of optimal control for finite-dimensional control-affine nonlinear dynamical systems. We introduce an optimal control problem that specifically optimizes nonlinear observability in addition to ensuring stability of the closed loop system. A recursive algorithm is then proposed to obtain an optimal state feedback controller to maximize the resulting non-quadratic cost functional. The main contribution of the paper is presenting a control synthesis procedure that provides closed loop asymptotic stability, on one hand, and empirical observability of the system, as a transient performance criteria, on the other.
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