2 R并件的运动象与5 R机构的精确综合
The Kinematic Image of 2R Dyads and Exact Synthesis of 5R Linkages
摘要：
我们将2 R二元体的各种约束的运动学图像表示为包含“零四边形”的3-空间中的规则规则二次曲面。一般来说，三个规定的姿势确定两个这样的二次曲面。这使我们能够修改最近的算法，以这样一种方式，两个连续的revolute轴重合，从而产生一个5 R联动的6 R联动的合成。使用经典的几何扭曲的三次曲面上，我们解释了一些奇特的性质，由此产生的合成程序为5 R的联系。
英文摘要：
We characterise the kinematic image of the constraint variety of a 2R dyad as a regular ruled quadric in a 3-space that contains a "null quadrilateral". Three prescribed poses determine, in general, two such quadrics. This allows us to modify a recent algorithm for the synthesis of 6R linkages in such a way that two consecutive revolute axes coincide, thus producing a 5R linkage. Using the classical geometry of twisted cubics on a quadric, we explain some of the peculiar properties of the the resulting synthesis procedure for 5R linkages.
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