有限、异质、延迟耦合群体中的模式获取
Pattern-Acquisition in Finite, Heterogenous, Delay-Coupled Swarms
摘要：
相互作用的粒子或代理的群体的自组织行为是从生物学到物理学和机器人学的领域中的激烈研究的主题。在本文中，我们进行了一个系统的研究如何稳定的时空模式的群体依赖于代理的数量，在存在时滞的相互作用和代理的异质性。我们展示了如何修改一个连贯的模式作为代理的数量变化，包括从随机初始条件开始收敛到它所需的时间。我们讨论了我们的结果曲线跟踪使用自主机器人系统的影响。
英文摘要：
The self-organizing behavior of swarms of inter- acting particles or agents is a topic of intense research in fields extending from biology to physics and robotics. In this paper, we carry out a systematic study of how the stable spatio-temporal patterns of a swarm depend on the number of agents, in the presence of time-delayed interaction and agent heterogeneity. We show how a coherent pattern is modified as the number of agents varies, including the time required to converge to it starting from random initial conditions. We discuss the implications of our results for curve-tracking using autonomous robotic systems.
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