论文导读
两台人形机器人站到球台同一侧，轮流接球，还得给队友腾出挥拍空间。上海创智学院、Archon Robotics、香港大学、英伟达等机构提出PingpongDuo，把双人站位、移动步法和击球修正分开处理，实机演示连续交替击球超过10次，让接球与让位连成一套动作。
接完这一拍，还得给下一拍让路
红衣机器人把球打回去，接下来并非原地等球。它必须向侧面撤出，把球台前方的位置交给蓝衣队友；等蓝衣机器人完成击球，双方再交换角色。论文的实机序列把这个往返过程拍了下来。
双打比两台单打机器人并排站着多了一道约束：必须严格轮流击球。上一拍站得舒服，不代表下一拍还站得对。让得太少，会挡住队友；撤得太远，自己又可能赶不回来。系统需要同时安排两台机器人的位置，而非各自追着球跑。
图：红蓝两台机器人在连续实拍帧中交替击球、让位和恢复站位。
作者报告，单台机器人一次2.15米的让位与回位循环可在2.4秒内完成，峰值速度达到2.23米每秒。两台机器人实机连续交替击球超过10次，说明移动和交接已经能够连贯执行。这里统计的是演示中的连续击球，不是正式比赛胜率。
先保住击球手，再调整队友的位置
PingpongDuo先根据来球预估击球位置和时刻，再由团队规划器给两台机器人一起安排侧向目标。目标执行之前，还要经过风险估计：手、脚和身体间距是否可能过近。
如果计划风险太高，系统优先保留当前击球机器人的目标位置，更多调整暂时不击球的队友。这个取舍直接对应任务：马上要碰球的机器人，位置一改就可能错过来球；队友承担让位，更有调整余地。
图：团队站位规划、步法和击球技能及手臂修正的训练部署关系。
底层没有把所有动作塞进同一个控制器。团队分别训练移动与击球技能，并让它们从对方执行后产生的状态开始练习。这样，移动技能不会只会从标准站姿起步，击球技能也得习惯刚跑完、身体尚在运动的状态。
跑得快之后，球拍还要补一次修正
脚步到位并不保证球拍准时到位。机器人底座仍在移动时，原本合适的挥拍动作可能把球打偏。研究给球拍手臂加了一层小幅修正，根据机器人和球的当前状态调整原定动作。
作者用真实球路与球拍接触测量校准仿真，再在其中训练修正策略。对应实验分别比较不同起始移动速度下的回球成功率，以及100次试验的落点分布。这里的图表承担量化检验，不能把它与实机连续对打的次数混为一谈。
图：不同起始速度下的回球成功率，以及各方法100次试验的落点分布。
在论文的仿真对照中，组合式PingpongDuo合法回球率为55.6%，HITTER为42.4%，差值是13.2个百分点。它不是回球成功率达到百分之百，也不意味着所有来球都能处理。清场结束时约2厘米的位置误差，则衡量机器人让位是否到位。
这套系统验证的是一个明确协作环节：让出位置、恢复站位，再接下一拍。团队层面的避让与个体层面的击球精度，需要在同一个时间窗口里成立。
参考资料
https://arxiv.org/abs/2610.20579
https://arxiv.org/html/2610.20579
