NVIDIA（英伟达）

Learning Dexterous Manipulation Using Contact Wrench Guidance From Human Demonstration

利用人类演示的接触力引导学习灵巧操作

Xinghao Zhu, Zixi Liu, Shalin Jain, Chenran Li, Milad Noori, Michael Andres Lin, Huihua Zhao, John Welsh, Mrinal Verghese, Wei Liu, Tingwu Wang, Xingye Da, Zhengyi Luo, Vishal Kulkarni, Naema Bhatti, Yuke Zhu, Linxi Fan, Bowen Wen, Danfei Xu, Soha Pouya, Yan Chang

机构 * NVIDIA（英伟达） 纠错

AI总结 提出CHORD框架，通过物体中心的接触力空间引导，利用人类演示的力和力矩信息增强强化学习，在包含4739个双臂灵巧操作任务的大规模基准上平均成功率82.12%，并泛化到全身操作和真实世界。