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PA-BiCoop: A Primary-Auxiliary Cooperative Framework for General Bimanual Manipulation

PA-BiCoop: 一种通用双臂操作的主辅协作框架

Bai Qicheng, Wang Ziru, Ma Teli, Dai Guang, Wang Jingdong, Wang Mengmeng

机构 * SGIT AI Lab, State Grid Corporation of China（国家电网公司SGIT人工智能实验室） ； The Hong Kong University of Science and Technology, Guangzhou（香港科技大学（广州）） ； Baidu Research, Beijing, China（百度研究院） ； Zhejiang University of Technology, Hangzhou（浙江工业大学） 纠错

AI总结 提出PA-BiCoop框架，通过动态主辅臂角色分配和共享编码器-双解码器结构，实现双臂协调操作，在仿真和真实任务中平均性能提升超48%。

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