Sergey Levine

Test-Time Gradient Guidance of Flow Policies in Reinforcement Learning

强化学习中流策略的测试时梯度引导

Zhiyuan Zhou, Andy Peng, Charles Xu, Qiyang Li, Tobias Springenberg, Kevin Frans, Sergey Levine

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Physical Intelligence 纠错

AI总结 提出QGF算法，通过预训练参考流策略和价值函数，在测试时利用价值梯度引导策略生成高价值动作，无需额外策略学习，在离线RL基准上优于现有测试时方法且与训练时方法竞争力相当。

CAST: Counterfactual Labels Improve Instruction Following in Vision-Language-Action Models

CAST: 反事实标签提升视觉-语言-动作模型中的指令跟随能力

Catherine Glossop, William Chen, Arjun Bhorkar, Dhruv Shah, Sergey Levine

机构 * University of California Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

AI总结 针对VLA模型难以遵循细粒度指令的问题，提出利用视觉语言模型生成反事实标签增强数据集，提升语言基础多样性，实验表明该方法在导航和操作任务中显著提升指令跟随成功率。