Pieter Abbeel

Do as I Do: Dexterous Manipulation Data from Everyday Human Videos

Do as I Do: 从日常人类视频中获取灵巧操作数据

Bhawna Paliwal, Haritheja Etukuru, William Liang, Pieter Abbeel, Nur Muhammad Mahi Shafiullah, Jitendra Malik

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

AI总结 提出DO AS I DO算法，从单目RGB人类视频中重建手-物交互并重定向到多指灵巧机器人手，生成可执行的操作数据，优于现有方法。

Comments Project website: https://do-as-i-do.com/

DiPOD: Diffusion Policy Optimization without Drifting Apart

无漂移扩散策略优化

Haozhe Jiang, Haiwen Feng, Pieter Abbeel, Jiantao Jiao, Angjoo Kanazawa, Nika Haghtalab

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Simons Institute for the Theory of Computing（西蒙斯计算理论研究所） ； Department of Electrical Engineering and Computer Sciences, University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校电气工程与计算机科学系） 纠错

AI总结 针对扩散策略梯度方法的不稳定性，提出DiPOD框架，通过自蒸馏与策略改进梯度更新交替进行，维持紧界行为，实现稳定且高效的策略优化。

Comments Project page: astro-eric.github.io/blogs/dipod/ Code: https://github.com/Astro-Eric/DiPOD-release