Pieter Abbeel

DIPOLE: Fusing Vision and Geometry for Robust Visuomotor Generalization

DIPOLE：融合视觉与几何实现鲁棒的视觉运动泛化

Yikai Tang, Haoran Geng, Jindou Jia, Yuxuan Hu, Sheng Zang, Jianfei Yang, Pieter Abbeel, Jitendra Malik

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

AI总结 提出DIPOLE，通过训练时模态丢弃和轻量交叉注意力融合视觉与几何信息，实现跨光照、纹理、视角等变化的鲁棒策略泛化，在18个模拟和4个真实任务中平均性能提升39.1%。