Pieter Abbeel

Flow Policy Gradients for Robot Control

用于机器人控制的流匹配策略梯度

Brent Yi, Hongsuk Choi, Himanshu Gaurav Singh, Xiaoyu Huang, Takara E. Truong, Carmelo Sferrazza, Yi Ma, Rocky Duan, Pieter Abbeel, Guanya Shi, Karen Liu, Angjoo Kanazawa

机构 * Amazon FAR（亚马逊Far） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Stanford（斯坦福大学） ； HKU（香港大学） ； CMU（卡内基梅隆大学） 纠错

AI总结 本文提出了一种基于流匹配的策略梯度方法，用于训练更复杂的机器人控制策略，实现了在四肢运动、人形运动跟踪和操作任务中的成功，并展示了在仿真到现实迁移中的鲁棒性。

Comments Project webpage: https://hongsukchoi.github.io/fpo-control