Beyond Binary: Sim-to-Real Dexterous Manipulation with Physics-Grounded Contact Representation
超越二元：基于物理接触表示的仿真到现实灵巧操作
机构 * ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； UC Berkeley（伯克利加州大学）
AI总结 提出基于物理原理的中心压力（CoP）触觉表示，结合可微动力学传感器标定，实现多指手的零样本仿真到现实迁移，在插销入孔和球平衡任务中优于二元接触和原始触觉基线。
Comments Project site: https://mpan31415.github.io/tactile_rep/
