2606.17055
2026-06-23
cs.RO
新提交
T-Rex: Tactile-Reactive Dexterous Manipulation
T-Rex: 触觉反应灵巧操作
Dantong Niu, Zhuoyang Liu, Zekai Wang, Boning Shao, Zhao-Heng Yin, Anirudh Pai, Yuvan Sharma, Stefano Saravalle, Ruijie Zheng, Jing Wang, Ryan Punamiya, Mengda Xu, Yuqi Xie, Yunfan Jiang, Letian Fu, Konstantinos Kallidromitis, Matteo Gioia, Junyi Zhang, Jiaxin Ge, Haiwen Feng, Fabio Galasso, Wei Zhan, David M. Chan, Yutong Bai, Roei Herzig, Jiahui Lei, Li Fei-Fei, Ken Goldberg, Jitendra Malik, Pieter Abbeel, Yuke Zhu, Danfei Xu, Linxi Fan, Trevor Darrell
机构
*
UC Berkeley（加州大学伯克利分校）
；
NVIDIA（英伟达）
；
Stanford（斯坦福大学）
；
Panasonic（松下）
；
La Sapienza University（罗马大学）
；
ItalAI
AI总结
提出大规模触觉数据集和可变速率混合Transformer架构，在12项精细操作任务上平均成功率提升超30%。
